本文着重于基于雷达的同时定位和映射(SLAM)中的有效地标管理。必须进行地标管理,以保持相对于平台姿势估计的估计地标的一致地图。当面对从相同地标和/或动态环境的多个检测到地标可以更改的地标和/或动态环境时,此任务尤其重要。雷达数据的另一个挑战是存在错误检测。因此,我们为Radar Slam Landmark Management提出了一个简单而有效的规则解决方案。假设我们的解决方案中有几个步骤:需要检测并包括新的地标,需要识别和删除虚假地标,并且需要维护地图中注册的地标的一致性。为了说明我们的解决方案,我们在包含固定和固定地标的环境中运行扩展的Kalman Filter Slam算法。我们的仿真结果表明,即使面对虚假检测和来自同一地标的多次检测,提出的解决方案也能够可靠地管理地标。
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